一种面向无人船艇拖曳工况的变论域模糊航行控制方法

本发明涉及船艇控制技术领域，具体涉及一种面向无人船艇拖曳工况的变论域模糊航行控制方法，包括如下步骤：S1：构建船艇的动态操纵响应模型；S2：构建拖曳参数模型；S3：采集船艇的航行数据，根据动态操纵响应模型以及拖曳参数模型计算船舶操纵性指数的稳定性指数、船舶操纵性指数的回转性指数、动态操纵系数以及基础控制参数；S4：设计模糊控制器以及参数整定模块，模糊控制器输出调整量，参数整定模块整合调整量、基础控制参数以得到PID参数；S5：PID控制器根据PID参数及航行数据输出航行控制舵角。本发明可以实现船艇操纵特性和拖曳任务的动态自适应控制，具备更好的鲁棒性和稳定性。