一种基于多源感知的塔吊碰撞检测方法

本发明公开了一种基于多源感知的塔吊碰撞检测方法，所述多源感知包括可见光相机与深度相机，所述可见光相机采集物体的图像数据，所述深度相机采集物体的深度信息；通过采集到的图像数据和深度信息，处理形成物体的轮廓，并计算出吊钩以及吊载物的轮廓比例；以吊钩的成像尺寸建立像素当量，对未知的吊载物直接应用该比例系数计算真实尺寸，从而输出吊载物的三维尺寸；在塔吊工作过程中，利用空间位姿信息，构建混合包围盒；部署有基于分离轴定理的并行碰撞检测算法，每个包围盒的每个面法线均提供候选分离轴，通过全场景包围盒空间拓扑关系分析，设置两级碰撞阈值：本发明有效解决塔吊作业中的碰撞预警问题，提升塔吊作业效率。