机械臂插拔控制方法、装置、测试设备及存储介质

本申请实施例提供一种机械臂插拔控制方法、装置、测试设备及存储介质，方法包括：接收感知机械臂的工作环境的传感器数据，工作环境为机械臂对目标接口执行插拔操作的环境；根据传感器数据，确定机械臂末端执行器的末端作用力，以及目标接口的位姿；在末端作用力以及目标接口的位姿中任一项存在异常的情况下，调整机械臂的控制参数。本申请实施例融合视觉传感器与力/扭矩传感器的检测结果，对机械臂执行插拔操作的过程进行实时监测，一旦发现目标接口位姿或末端作用力出现异常，即刻修正机械臂的运动轨迹并调整插入力，实现自适应调整，有效提高了插拔任务的成功率和自动化水平。