一种水下电缆检测机器人的自主巡线运动控制方法

本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体涉及一种水下电缆检测机器人的自主巡线运动控制方法，包括建立机器人的六自由度运动学方程与动力学模型，采集机器人位置信息与机器人的当前艏向角，利用最优偏角融合算法计算机器人的目标艏向角，将传感器采集的机器人的当前艏向角和目标艏向角进行对比，得到误差eψ，将误差eψ，加入单环PID算法进行调节；根据单环PID算法输出的控制信号τ(t)与机器人位置信息对水下电缆检测机器人中推进器推力大小和方向进行控制，判断水下电缆检测机器人的目标艏向角与当前艏向角是否一致，若一致则完成自主巡线，否则继续修正，本发明提升了机器人在水下环境中的姿态控制精度与路径导航稳定性。