基于模型预测控制的双惯量伺服系统齿隙振荡抑制方法

本发明公开了基于模型预测控制的双惯量伺服系统齿隙振荡抑制方法，首先在d‑q坐标系下，建立永磁同步电机数学模型，得到电磁转矩表达式；然后以转速和位置为状态变量建立伺服传动系统动力学数学模型；建立平滑的齿隙死区模型，得到轴转矩与角度之差的输入输出关系；建立基于位置误差齿隙观测器，通过齿隙观测器对齿隙大小进行观测并建立齿隙等级；最后建立不同齿隙等级下，模型预测控制中的预测模型和代价函数。本发明解决了现有技术中存在的伺服系统由于齿隙引起振荡的问题。