一种用于机械臂系统的预设时间鲁棒滑模控制方法

一种用于机械臂系统的预设时间鲁棒滑模控制方法，1)在考虑参数摄动、关节摩擦和外部扰动的情况下，建立了机械臂系统的动力学模型和跟踪误差系统模型；2)设计一个鲁棒预设时间控制器，以确保机械臂的速度跟踪误差在预设时间收敛到零；3)设计一个基于预设时间趋近律的非奇异快速终端滑模控制器，以保证位置跟踪误差同样能够在预设时间收敛到零；4)利用Lyapunov稳定性分析方法验证了本发明的可行性和有效性；本发明针对具有参数摄动、关节摩擦和外部扰动的机械臂系统，开发了一种预设时间鲁棒非奇异快速终端滑模控制方法，以确保机械臂系统能够在预设时间精确地跟踪上期望轨迹信号，不仅提高了机械臂的跟踪速度，还保证了机械臂跟踪的精准度和安全性。