一种无人机集群智能协同控制方法

本发明公开一种无人机集群智能协同控制方法，通过异构无人机集群动态组网和动态分簇算法优化网络拓扑，确保通信链路的可靠性；设计分层式混合决策架构提升任务分配合理性和无人机集群的动态适应性；利用多智能体近端策略优化MA‑PPO算法训练分布式控制策略网络，结合时空一致性约束保证无人机集群行为协同性；提出异步增量式共识协议AICP，减少数据传输量，加快拓扑重构；基于神经辐射场NeRF技术实现实时三维环境重建与动态威胁预测；开发轻量化抗干扰通信中间件，采用时空编码分集技术增强指令传输稳定性。本方法解决了无人机集群集中式控制延迟高、分布式算法收敛性差等问题，适用于城市巷战、复杂地形搜索等高动态任务场景。