一种基于多模轨迹预测的自动驾驶车辆运动风险评估系统及方法

本发明公开了一种基于多模轨迹预测的自动驾驶车辆运动风险评估系统及方法，包括四个传感器、时间同步模块、检验模块、局部异常度投票与故障检测计数器、轨迹修正与特征增强模块和LSTM网络；所述四个传感器包括INS组合惯导传感器、惯性导航IMU传感器、线控底盘传感器和视觉识别传感器，所述INS组合惯性导航传感器包括GPS和IMU；所述检验模块包括χ2检验、运动模式一致性检验和残差一致性检验；所述LSTM网络包括LSTM编码器、分类解码器和LSTM解码器。本发明提出了完整的"检测‑评估‑决策"闭环解决方案。通过构建包含故障特征的多模预测网络，不仅实现了故障识别，还能准确评估故障对行车安全的影响程度，为自动驾驶系统提供全面的安全决策依据。