一种动态抓取方法及系统

本申请公开了一种动态抓取方法及系统，涉及自动化制造技术领域；动态抓取方法包括如下步骤：S1：基于深度学习模型对待抓取零件进行定位和位姿识别，基于位姿识别将待抓取零件划分为可抓取零件或不可抓取零件；S2：基于相机标定计算仿射变换矩阵以将相机坐标系转换为机器人坐标系；S3：基于多帧图像构建零件轨迹运动模型，基于零件轨迹运动模型实现可抓取零件轨迹的预测；S4：机器人实施抓取动作并获取抓取动作的反馈信息，基于反馈信息调整轨迹规划参数或时间补偿值；基于时间补偿值实现相机与机器人的时间同步；通过预测的可抓取零件轨迹和预设触发时间计算出的最佳吸附位置和速度，使得机器人的运动更加高效、流畅。