一种线控底盘系统车路状态参数主动增强感知方法

本发明公开了一种线控底盘系统车路状态参数主动增强感知方法，包括：构建三自由度整车动力学模型；构建用于车辆状态参数估计的状态方程和量测方程，并实时估计得到车辆状态参数；构建道路状态参数识别数据集，并基于所述数据集训练图卷积神经网络；实时输出道路状态参数识别结果；得到未来时域内车路状态参数的变化信息；将当前车辆状态参数、当前道路状态参数及未来时域内的车路状态参数发送到线控底盘控制系统，完成线控底盘系统对车路状态参数的主动增强感知。本发明在对车路状态参数增强感知的基础上对车路状态参数未来时域内的变化进行预测，得到车路状态参数的长时域预测数据，主动增强线控底盘对车路状态参数的感知时域范围。