基于改进A*算法的高密度障碍物复杂环境下路径规划方法

本发明公开一种基于改进A*算法的高密度障碍物复杂环境下路径规划方法。首先，建立栅格地图并进行预处理，若某个障碍物中存在两个栅格的连线与该障碍物形成封闭区域，则将中心点位于封闭区域内的白色栅格视为障碍物区域，进一步判断封闭区域内是否存在其他障碍物；若封闭区域内不存在其他障碍物，则将封闭区域内的所有白色栅格置为黑色栅格；然后，提取障碍物分布特征，包括所有障碍物质心到路径起始点与目标点连线的归一化距离平均值和标准差；最后，基于模糊控制对A*算法进行改进，模糊控制器的输入量为归一化距离平均值和标准差，输出量为评价函数的权重因子；利用改进后的A*算法进行路径规划。该方法减少了障碍物周围的无效搜索区域，提升了整体搜索效率。