基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法

本发明公开了一种基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法，其包括以下步骤：S1：建立多机器人通讯，以便各机器人在有限通讯范围内与邻居机器人交换状态信息；状态信息包括位置信息、速度信息；S2：根据编队控制目标，设计分布式的编队控制器；S3：构建分布式控制障碍函数；S4：根据分布式控制障碍函数，为各机器人构建分布式安全控制器；S5：构建整体安全屏障函数，用于验证机器人的整体安全性；S6：部署步骤S4得到的分布式安全控制器。该发明能够实现基本的拓扑避障的同时，切实保证各个智能体的自身约束，实现内部、外部一致安全。