一种轻型轨道机器人四驱运动控制系统及方法

本发明公开了一种轻型轨道机器人四驱运动控制系统及方法，涉及机器人控制技术领域，方法包括采集机器人状态信息，计算轮端滑移率；基于视觉系统、激光雷达与红外成像识别前方轨道曲率、坡度及地表干湿状态；依据轨道状态与车辆状态建立简化动态模型，采用模型预测控制(MPC)方法在有限时域内优化规划运动控制策略；实时监测滑移率、姿态角与摩擦系数变化，通过优化触发函数判断控制策略有效性，若偏离则触发重新规划；构建目标融合权重优化函数，筛选输出最终最优控制策略。本发明可提升轻型轨道机器人在弯道、坡道、湿滑等复杂轨道环境下的运行稳定性、能效比与智能决策能力，具有良好的工程应用前景。