基于刚柔差速驱动的三自由度踝关节外骨骼机器人

本发明为基于刚柔差速驱动的三自由度踝关节外骨骼机器人，包括鞋托、T形固定支架、第一、二、三主动支链；第一、二主动支链包括伸缩推杆和转轴，一端通过转动副与固定支架相连，另一端通过球铰与鞋托相连；第三主动支链，包括差速传动系统和绳驱系统；其中，差速传动系统包括转轴C、锥齿轮A、锥齿轮B及多个连杆，通过转动副彼此相连，最后分别与鞋托和固定支架的下端相连；绳驱系统包括旋转驱动器和传动绳，与锥齿轮A相连并进行运动或力的传递。本发明在实现三个方向助力训练的同时，结合了刚性和柔性驱动的优势，能保证机构的转动中心与踝关节的生理转动中心进行高度匹配，且提升了穿戴的舒适性与训练的安全性。