可调整式三自由度踝关节康复训练机器人

本发明为可调整式三自由度踝关节康复训练机器人，包括基座、动平台、U形连杆、L形连接杆、转动托架和传动系统；转动托架的上端通过转动副R1和转动副R2与U形连杆相连，下端通过转动副与基座相连；动平台通过L形连接杆与U形连杆相连；传动系统包括驱动器A、B、C，其中驱动器A与驱动器B分别通过对称布置的第一、第二主动支链与动平台相连；驱动器C通过传动带与转动副R2相连；转动托架与三个驱动器固定连接；转动副R1、转动副R2、转动副R3与转动副R4的轴线相交于转动中心。本发明在实现三个方向的转动训练的同时，还能根据使用者的需求，进行灵活的康复姿势调整。且结构更紧凑，体积更小，并提高了康复训练的舒适性与安全性。