桨叶复合轮、水陆两栖机器人及推力智能动态分配方法

本发明涉及一种桨叶复合轮、水陆两栖机器人及推力智能动态分配方法。桨叶复合轮包括轮架一、轮架二、轮盘、偏心盘、多个桨叶、多个调节销、齿轮壳、齿轮组、芯轴、传动轴、多个缓冲机构；轮架一、轮架二，其用于通过外轮缘与地面接触；轮盘，其与轮架二同轴连接；轮盘上开设有多个沿其中心环形均匀分布的弧形槽一。本发明提出的桨叶复合轮在陆地上能够与汽车轮胎一样进行使用，在水中则能够提供各个方向的推力，桨叶复合轮将水陆环境中不同的推进方式创造性的通过一种新的结构来进行代替，在实现相应功能的同时，不仅结构紧凑、占用体积减小、易于进行控制和维护，而且水陆两栖环境下可无缝切换行动模式，环境适应性高，运行流畅性好。