一种集成躯干高度约束的三臂串联空间机器人逆运动学求解方法

一种集成躯干高度约束的三臂串联空间机器人逆运动学求解方法，涉及空间机器人技术领域。流程依次为：建立三臂串联空间机器人基于几何的运动学模型，计算中间段分支臂的末端位姿，建立躯干虚拟位置公式，根据输入躯干约束高度计算躯干虚拟位置，计算躯干虚拟姿态，将输入的期望位姿转换为单臂下的期望位姿，调用单分支臂逆运动学求解器计算关节角度并进行整合。将躯干高度约束问题转换为无约束的单臂逆运动学问题，降低问题求解维度并且可并行计算，有助于逆运动学计算的实时性能，降低机器人运动期间的扰动，提升安全性。