基于障碍物感知的簇生果实采摘路径规划方法及装置

基于障碍物感知的簇生果实采摘路径规划方法及装置，属于农业自动化机器人采摘路径规划领域，用于小型密集果实采摘的路径规划，技术要点是S1.获取采摘果实区域RGB图像和深度图像；S2.根据RGB图像识别果实种类，根据深度图像获取果实位置坐标，得到具有果实数据点的数据集，其中，果实种类包括正常果实及裂口果实；S3.根据果实数据点，设置动态邻域半径；S4.根据动态邻域半径内的果实数据点数量，确定核心数据点；S5.将核心数据点动态邻域半径内的所有可达的数据点归为同一个果实簇；S6.计算全部果实簇的采摘顺序规划序列，能够使得采摘路径避让裂口果实，实现小型密集果实如樱桃等通过机械手臂以规划路径单个准确采摘。