一种基于视觉与距离测量的无人机间相对位姿估计方法

本发明提出一种基于视觉与距离测量的无人机间相对位姿估计方法，首先集群内各架无人机采集图像信息与测距信息，测距信息传递给中心服务器，图像信息传递给无人机前端SLAM模块；SLAM模块组合位姿帧并传送给中心服务器；判断当前帧是否为关键帧，并将无人机本地SLAM地图中的所有关键帧及关键帧地图点发送给中心服务器；中心服务器建立基准坐标系，并计算其他无人机相对于基准无人机的位姿变换矩阵；中心服务器对关键帧执行回环检测，并根据检测结果进行地图合并，建立合并地图中的相对位姿优化方程，更新前端无人机位姿帧到服务器基准坐标系下的位姿变换矩阵并发送给对应无人机；前端无人机进行对应更新，将其他无人机观测信息作用到当前无人机上，提高无人机集群相对定位精度。