一种绳索驱动的刚柔耦合上肢康复机器人

本发明为一种绳索驱动的刚柔耦合上肢康复机器人，所述机器人包括座椅机构、上肢康复机构和刚度调节机构；所述座椅机构可调节高度与倾角；上肢康复机构通过绳索实现对患者上肢的多自由度牵引控制，绳索一端连接至患者上肢，另一端经由绳索导向单元、刚度调节机构与绳索驱动电机连接，由绳索驱动电机控制绳索的牵引位移，从而实现上肢的主动牵引或被动引导运动；刚度调节机构用于根据不同康复阶段与训练目标，对绳索的张力与柔顺性进行动态调节。当执行肩‑肘联合训练时，系统基于动作任务需求，联合调度多个绳索驱动电机及刚度调节机构，实现多关节间的协同牵引与动态刚度协调控制。