一种基于串级PID的双轮平衡车系统

本发明提出了一种基于串级PID的双轮平衡车系统，该系统组成包括电源模块、两轮车体、电机驱动模块、位姿传感器、编码器和MCU控制器，其中电源模块实现系统的供电与充电；两轮车体主要由车体框架和电机组成；电机驱动模块实现驱动功能；位姿传感器和编码器分别采集角度与速度信息；MCU控制器整合角度和速度信息，运行串级PID控制算法，实现两轮车的控制。本发明基于串级PID控制架构，相较于传统的并联结构，具有控制精度高、稳定性高和抗干扰能力强等突破性优势。