一种基于协作域约束模型的采收辅运跟随机器人运动控制方法

本申请涉及一种基于协作域约束模型的采收辅运跟随机器人运动控制方法，属于农业机器人技术领域。该方法通过全局定位系统实时获取采摘员与机器人位置，构建协作域约束模型，约束二者动态位置关系。创新性地将采收辅运流程分为三大步骤：准轨跟随、精准停止、监控和恢复准轨跟随。准轨跟随方法引导机器人沿采摘员轨迹前往目标采摘区域；到达后，精准停止方法使机器人停至采摘员身边；监控与恢复准轨跟随方法动态监控采摘员意图，控制收集等待或下一区域跟随指令。本申请通过切换这三种方法实现作业闭环，适配农机‑农艺需求，大幅提高果蔬采收作业效率，突破传统跟随路径偏差瓶颈，推动智能化采收辅运的发展。