一种面向多旋翼空中救援无人机的容错控制算法

本发明公布了一种面向多旋翼空中救援无人机的容错控制算法，用于解决多旋翼空中救援无人机在执行救援时出现执行器故障而无法继续完成救援任务的问题。该方法首先建立多旋翼空中救援无人机的无故障时的基本数学模型。然后考虑执行器故障给基本数学模型带来的影响，建立执行器故障时的多旋翼空中救援无人机数学模型。设计执行器故障观测器观测执行器故障信息，并将所获得的故障信息传递给位置子系统换个姿态子系统的控制器。最后，设计多旋翼空中救援无人机的控制律。本发明可用于面向多旋翼空中救援无人机可执行器故障的容错控制。