一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术机器人的多维交互方法、系统及存储介质，包括以下步骤：在腹腔镜仿真手术标准流程中，在各流程节点处由摄像头记录的视觉信息中标记出机器人标准运动信息，以及在各流程节点处由力觉传感器记录的力觉信息中标记出器械标准力信息；基于数据集训练双分支神经网络构建出用于通过视觉力觉信息交互控制腹腔镜手术机器人的多维交互模型；利用多维交互模型预测出的机器人实时运动信息和器械实时力信息对腹腔镜手术机器人进行实时交互控制。本发明实现模型自动化分析机器人的控制参数，提升控制分析的客观性和效率，最终在手术操作过程中实现标准化控制，保证手术操作效果。