一种自动驾驶车辆对抗轨迹预测方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种自动驾驶车辆对抗轨迹预测方法、装置、设备及介质，该方法包括：基于自动驾驶车辆及攻击车辆各自的驾驶信息及两者共同的车道信息确定两者的动态交互空间；将动态交互空间的多维信息转换为图结构；提取图结构中的高维特征向量；将高维特征向量输入到预训练的轨迹预测模型中，以由轨迹预测模型将高维特征向量映射为低维潜空间特征向量，并将低维潜空间特征向量解码为自动驾驶车辆的对抗轨迹。本发明提高了轨迹预测的精度。