一种机械臂与激光同步加工的路径规划方法及装置

本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种机械臂与激光同步加工的路径规划方法及装置，包括：获取工件三维模型、材料及工艺参数，提取不规则曲面生成离散点集。通过逆向运动学计算机械臂末端位姿，得到初步关节角度和轨迹序列。结合参数匹配最优激光参数，生成变化曲线并同步映射至关节角度序列，经样条插值微调得同步关节角度序列。用B样条曲线拟合平滑轨迹，结合同步关节角度生成运动轨迹控制指令。机械臂和激光按指令运动，环境变化时动态调整轨迹补偿系数，利用自适应卡尔曼滤波算法在线补偿，得到修正控制指令。本发明通过提取不规则曲面加工细节、对齐机械臂和激光工作序列、实时感知加工环境提高路径规划的适应性，从而高效精准加工。