联合重力与刚柔模型的工业机器人位置误差标定方法

一种联合重力与刚柔模型的工业机器人位置误差标定方法，建立机器人预设联合模型，生成最优标定点位集与随机验证点位集，并通过机器人标定实验进行数据采集；根据预设联合模型预计算测量矩阵初值后，正向估计预设联合模型在最优标定点位集上的位置误差后计算并构造线性化矩阵；根据正向估计得到的位置误差与线性化矩阵构造联合标定优化问题，使用非线性优化求解器求解得到联合模型的标定修正值后进行模型更新，当更新后模型误差不满足阈值要求时重新计算测量矩阵并正向估计位置误差，否则得到误差最小的联合模型并进行验证点位集的误差预测效果验证。本发明能够实现机器人末端位置误差的精确建模并显式描述模型间耦合关系，避免额外的力矩传感信息采集，实现高精度的末端位置误差标定，进而提升工业机器人的绝对定位精度及任务表现。