一种具有可变刚度的仿人柔性机器人腕关节

本公开涉及具有可变刚度的仿人柔性机器人腕关节，用于解决现有柔性机器人腕关节面临仿人性不足、负载能力有限的问题。本方案包括三个波纹管执行器以及可变刚度模块，三个波纹管执行器将可变刚度模块围在中间；通过控制三个波纹管内气压大小，使三个波纹管执行器形成不同长度组合，实现非固定转动中心的弯曲运动，通过控制可变刚度模块负压大小，以调节负载能力；可变刚度模块包括下固定端板、有孔的上固定端板，在上固定端板、下固定端板之间粘接有硅胶薄膜形成腔体，腔体内侧有直立的纤维，纤维的一端要么植在上固定端板上，要么植在下固定端板上，在弯曲运动中纤维之间产生摩擦，实现可变刚度模块刚度调节。