一种基于状态重建的双足类人机器人鲁棒运动控制方法

本发明公开了一种基于状态重建的双足类人机器人鲁棒运动控制方法，包含以下步骤：步骤S1：采集机器人传感器数据；步骤S2：状态重建；步骤S3：鲁棒控制策略生成；步骤S4：闭环运动控制，将上述步骤S3生成的运动指令结合机器人实时反馈进行闭环控制，确保机器人姿态调整与步态平衡；步骤S5：在线策略调整，该发明通过实时采集传感器数据，利用基于编码器—解码器网络和门控循环单元(GRU)的状态重建模块，对存在噪声和部分观测缺失的原始数据进行状态重建，从而获得准确的机器人运动状态估计，采用非对称演员—评论家强化学习策略结合闭环反馈，实现对机器人在复杂地形(如楼梯、不平路面、凹凸地形)上的鲁棒步态控制。