动态组网下多异构机器人地下空间探测自主任务规划方法

本发明公开了动态组网下多异构机器人地下空间探测自主任务规划方法，属于机器人任务规划技术领域，通过任务分配模块构建空地异构机器人智能任务分配模型，基于特征层、任务层及机器人层的映射关系，生成机器人与任务的匹配方案；通过组网模块预测信号强度分布、判定信号传输时滞边界，根据时滞边界触发组网切换机制，生成可裁剪、强适应、高鲁棒性的通信拓扑方案；通过路径规划模块利用Zernike网络预测移动干扰目标轨迹，结合全局路径规划算法生成避障路径；通过任务重分配与路径重规划模块动态调整任务分配，利用强化学习优化局部路径；基于上述步骤实现空地异构机器人在地下非结构化不规则空间与卫星信号拒止环境下任务规划与自主组网。