一种车路协同环境下的自动驾驶算法

本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种车路协同环境下的自动驾驶算法，包括：通过车载与路侧传感器分别采集多类型异构数据，对原始数据进行时变同步降噪与格式统一；其次，基于置信度加权融合构建全局环境状态向量，动态整合高可靠性数据；随后分解交通目标状态，计算目标与车辆的相对位移、速度差及未来风险值，并引入多智能体协同决策模型，通过邻居耦合与风险预测优化决策变量；最终结合全局决策值生成动态路径，利用曲率函数与梯形积分算法规划高精度行驶轨迹，实现车辆安全控制。整个流程涵盖数据预处理、融合感知、风险评估与路径规划，强化了复杂环境下的自动驾驶鲁棒性。