一种基于协同控制的多无人直升机吊载系统

本发明提供了一种基于协同控制的多无人直升机吊载系统，提高了多机协同吊载的安全性、稳定性和作业效率。首先，融合动力学与运动学约束，采用分布式控制策略，使多架无人直升机能够依据实时状态实现精准协同；接着，通过在吊载物体上布置姿态和加速度传感器，结合反馈控制算法，有效抑制了物体的摆动；最后，系统采用自适应通信协议、冗余链路及分层容错机制，增强了信息传输的可靠性与故障后的自适应能力。本发明通过多源环境感知与自适应飞行调节，实现了对复杂环境条件下吊载任务的高效与安全作业，显著提升了无人直升机协同吊载系统的环境适应性和鲁棒性。