一种变电站无人机自主巡检方法及系统

本申请提供一种变电站无人机自主巡检方法及系统，其核心内容包括任务预规划、飞行路径生成、BIM模型生成、边缘点提取、巡检路径生成、巡检点规划以及巡检任务执行七个步骤环节。这些步骤环节结合了多种先进技术，如LiDAR扫描、SLAM技术、强化学习、遗传算法、蚁群算法、边缘检测等，结合了多种先进技术，实现了变电站巡检的高效、智能化和安全化，为变电站运维管理提供了有力支持。其中，通过强化学习动态训练避障模型自主规划避障路径，实现动态避障和路径优化减少了飞行风险。支持复杂环境下的自主飞行和任务执行。使用SLAM技术实现无人机实时建图与定位，减少预处理依赖。