一种两栖人形机器人水中运动姿态调节方法

一种两栖人形机器人水中运动姿态调节方法，所述调节方法包括以下步骤：以两栖人形机器人的中心轴线与重心和浮心连线的交点为原点建立固定坐标系，以两栖人形机器人的几何中心为原点建立载体坐标系，以胸腔调节模块的几何中心为原点建立第一坐标系，以腿部调节模块的几何中心为原点建立第二坐标系；基于建立的坐标系，经由静力平衡原理得到两栖人形机器人的力平衡方程和力矩平衡方程，经由计算执行模块实现运动反馈和控制信号的实时调整；确定两栖人形机器人的调整姿态，得到相应的调节参数；根据得到的调节参数对两栖人形机器人的姿态进行调整，使两栖人形机器人保持最优迎流阻力系数前进。