一种基于GA-μ优化鲁棒控制器的商用车主动防侧翻控制方法及系统

本发明公开了一种基于GA‑μ优化鲁棒控制器的商用车主动防侧翻控制方法及系统，建立侧翻动力学模型，以零力矩点作为侧翻评价指标建立侧翻预警系统从而确定控制器控制切入时机；通过对侧翻动力学模型进行不确定性分析建模，处理参数不确定性和动态未建模不确定性,通过遗传优化算法对控制系统进行性能权重函数优化，利用D‑K迭代算法求解设计GA‑μ鲁棒控制器，计算在驾驶员前轮转角输入下车辆防侧翻所需的补偿横摆力矩，选择差动制动车轮，实现横摆力矩分配，防止车辆发生侧翻。解决了传统μ控制器性能权重函数通常依赖经验和对系统的理解进行手动调整，导致控制精度不足，性能鲁棒性和鲁棒稳定性较差，造成控制效果不理想的问题。