基于状态估计的艾灸机器人机械臂实时柔顺控制方法及系统

本发明涉及艾灸机器人技术领域，特别涉及一种基于状态估计的艾灸机器人机械臂实时柔顺控制方法及系统，通过电机电流数据、编码器数据和机械臂动力学模型计算预测力矩和实际力矩，并得到残差力矩；基于静态阈值条件、动态阈值条件和频域分析条件中的至少一种定义碰撞触发条件；采用混合卷积长短期记忆网络结合弹性权重固化约束，自适应调整静态阈值条件、动态阈值条件和频域分析条件的权重系数，生成综合触发置信度；根据综合触发置信度判断是否发生碰撞，并在检测到碰撞时通过导纳控制器调整机械臂的运动轨迹。本发明通过智能融合动态阈值、频域分析和静态阈值，结合导纳控制与实时轨迹优化，实现机械臂全速域高精度碰撞检测与自适应柔顺控制。