一种双向变形轮行走机

本发明涉及一种双向变形轮行走机，主要解决了现有运输机器人在狭窄楼道不灵活的技术问题。本发明包括底盘、承载平台、两套实心轴转动驱动模块、两套空心轴转动驱动模块、检测模块和控制系統；实心轴转动驱动模块包括第一步进电机、第一行星减速机、实心轴和中心齿轮，控制实心轴、中心齿轮转动，空心轴转动驱动模块包括第二步进电机、第二行星减速机、第一齿轮、第二齿轮、固定板、三个轮缘和空心轴，通过第二步进电机控制轮缘变形实现楼梯攀爬，通过控制两个变形轮差速转动实现转弯，本发明控制轮缘发生变形，适应不同高度的台阶，提升了机器人运动的稳定性、适用性和越障性能，通过差速驱动实现转弯。