用于抑制机械臂关节振动的轨迹规划方法及装置

本申请公开了一种用于抑制机械臂关节振动的轨迹规划方法及装置，属于关节式机械臂领域。本申请通过轨迹规划解决了关节式机械臂因关节位置存在柔性而引起的柔性振动问题。即，该方案基于轨迹规划的方法来抑制机械臂的关节振动。由于该方案既无需在关节位置处增加采集反馈信号的传感器，也无需增加耗能或储能材料，所以实现了在不增加成本及系统复杂程度的前提下，通过为机械臂规划曲线平滑(平衡振动抑制与作业效率)的关节轨迹，能够有效抑制机械臂的关节振动。