一种基于启发式算法的AGV路径规划方法

本发明公开了一种基于启发式算法的AGV路径规划方法，涉及计算机科学与无人车路径规划技术领域，包括建立栅格地图，获取AGV的起始节点，并在栅格地图中标注；初始化参数，创建A*算法的OPEN表与CLOSE表；将AGV的起始节点的成本值设为0，并放入OPEN表；构建环境场模型，计算斥力场强度和引力场强度，综合生成每个节点的引导矢量；采用4邻域搜索方式进行搜索，综合改进的成本函数和引导矢量，选择成本估计值最小的临近子节点，直到找到目标节点；通过回溯算法获取全局路径，并利用贝塞尔曲线进行拟合，生成最终路径。本发明提高算法在复杂环境中的适应性，路径规划的灵活性和安全性。