快速预测铣削机器人位姿相关的刀尖点动力学方法

本发明提供了一种快速预测铣削机器人位姿相关的刀尖点动力学方法，首先通过模态锤击实验测量装有刀具的机器人‑主轴‑刀柄‑刀具‑刀杆子系统在大量不同位姿下的全导纳矩阵；然后通过特征正交分解方法来降低测量的导纳矩阵的阶次；接着通过建立多输出高斯过程回归模型来预测机器人‑主轴‑刀柄‑刀具‑刀杆子系统位姿相关的导纳矩阵。最后通过结合预测的机器人‑主轴‑刀柄‑刀具‑刀杆子系统的全导纳矩阵和目标刀具螺旋槽段的预测导纳矩阵，计算出装有刀具的铣削机器人位姿相关的刀尖点动力学。通过特征正交分解降低导纳矩阵的维度，实现在避免模态参数提取的前提下预测刀尖点动力学，从而达到自动化预测刀尖点动力学的目的。