一种结合RTK与图像重建的道路场景空间快速勘察系统

本发明公开了一种结合RTK与图像重建的道路场景空间快速勘察系统，涉及道路场景空间勘察技术领域，用于解决对道路建图拼接效果差的问题；本发明采集道路巡检中的RTK轨迹并与图像帧同步，剔除异常点后提取连续控制点构建道路拓扑骨架，基于控制点与方向向量划分空间为多个建图单元，并设定冗余重叠区域，生成具结构连续性的建图任务包，通过语义分割与边缘检测提取图像中的道路结构区域，构建结构掩码并投影至三维空间，引导点云密度增强与重建优化，从而进一步识别图块边界结构锚点，完成局部刚体配准，并构建全局误差最小化模型，实现所有图块的姿态一致与空间连续拼接，提高了道路场景空间的勘察效率。