一种基于自适应离散观测器的水面无人艇故障估计方法

本发明公开了一种基于自适应离散观测器的水面无人艇故障估计方法，属于无人艇故障诊断技术领域，包括将水面无人艇中含有传感器故障、舵机加性故障以及外部扰动的连续状态空间模型离散化并增广为新的包含故障向量的离散时间增广状态空间模型，建立离散时间增广状态空间模型的自适应离散故障估计观测器，联立离散状态空间模型与自适应离散观测器，构建误差系统动态方程，给出判断误差系统稳定性的条件，并求解自适应离散观测器参数矩阵，通过自适应离散观测器获得水面无人艇故障的估计值；本发明采用上述的一种基于自适应离散观测器的水面无人艇故障估计方法，克服了采样行为对与无人艇故障估计的影响，降低了设计的难度与计算复杂性。