基于PLC的RTJ槽自动堆焊方法、系统及存储介质

本申请公开了基于PLC的RTJ槽自动堆焊方法，涉及自动堆焊的技术领域，其包括建立槽体基准坐标系生成初始焊接路径；获取顶部宽度参数与倾斜角度参数之间的三维空间关系，并生动态焊接路径数据，得到焊接路径；实时获取槽体中的层间温度分布数据，生成层间温度梯度参数；实时采集熔池电弧电压波动数据以及熔滴过渡频率特征，修正焊枪三维坐标偏移量；根据预设的堆焊分层策略执行阶梯式堆焊控制，对焊枪进行倾角补偿；获取熔池覆盖宽度，调整焊接行进速度；获取焊接时的累计焊接层数特征值，执行换道焊接指令，直至达到预设的槽体终止高度基准值。本申请具有提升焊接时的稳定性和灵活性的效果。