一种基于最小化优化算法的异构无人艇快速编队方法

本发明公开了一种基于最小化优化算法的异构无人艇快速编队方法，包括如下步骤：步骤1：设置编队初始参数，随机选择编队目标地点；步骤2：构建第一目标函数，其中，以最小达到时间为收敛目标，将航向误差和速度变化作为惩罚项；步骤3：通过第一目标函数对编队目标地点进行优化；步骤4：根据优化后的目标地点对每艘无人艇的路径进行规划，并驱使无人艇依照规划后的路径向目标地点移动，当无人艇出现偏航时，返回步骤3，直至无人艇到达目标地点，完成编队。本发明针对无目标点编队，通过以最小化到达时间为收敛目标的目标函数，显著提高了编队效率。