一种基于复杂地形的四足机器人步态控制方法及系统

本发明公开了一种基于复杂地形的四足机器人步态控制方法及系统，其涉及机器人控制技术领域。本发明基于四足机器人机构参数特征，建立四足机器人的动力学与运动学数学模型以及地形不平整程度的量化方式，实现机器人运动过程中足端接触状态概率的估计；针对不规则地形下的机器人运动，设计不同的步态类型并匹配不规则地形，分析不同地形下步态的稳定性及切换策略；基于足端的接触状态概率判断足端的接触状态并实现步态相位的实时优化，实现四足机器人运动过程中的动态平衡控制。