旋拧机械手及旋拧机器人

本发明公开了一种旋拧机械手及旋拧机器人。旋拧机器人包括：旋拧机械手、移动平台、位姿调整模块和控制模块，所述位姿调整模块固定装配在所述移动平台上，所述旋拧机械手固定装配在所述位姿调整模块上，所述位姿调整模块用于调整所述旋拧机械手于一三维坐标系内的姿态，所述控制模块与所述移动平台、所述位姿调整模块、所述旋拧机械手连接，并至少用于调节所述移动平台、所述位姿调整模块、所述旋拧机械手的工作状态以及工作参数。本发明通过高扭矩输出的旋拧驱动机构给阶梯指提供高扭矩进而带动阀门手轮转动，通过力传感器信息结合位姿调整模块对寄生运动进行主动补偿。