一种基于预瞄曲率的路径跟踪模型预测控制方法

本发明涉及一种基于预瞄曲率的路径跟踪模型预测控制方法，属于自动驾驶车辆运动控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立车辆动力学模型；S2：建立路径跟踪模型；S3：将道路曲率序列增广作为控制量扩展项，与原控制输入前轮转向角合并为增广控制向量，对路径跟踪模型进行重构以获得标准状态方程；S4：设计成本函数和约束条件，将曲率项作为控制量扩展项，对增广后的路径跟踪模型进行优化求解。本发明显著提升了弯道场景下的跟踪精度与转向平滑性，显著降低了矩阵的计算维度，计算实时性显著提高。