一种路面元素标注方法、装置、设备、介质及产品

本发明公开了一种路面元素标注方法、装置、设备、介质及产品，涉及自动驾驶技术领域，该路面元素标注方法，包括：获取路面图像信息、路面点云信息以及车辆里程计信息；基于所述路面图像信息、所述路面点云信息以及所述车辆里程计信息确定四维路面点云；根据所述四维路面点云和所述车辆里程计信息确定四维路面元素真值；基于所述四维路面元素真值、路面图像信息和所述车辆里程计信息确定目标投影图像，根据所述目标投影图像确定单帧路面元素真值。本发明实施例，通过增加点云稠密程度，降低路面元素标注的成本，提升路面元素标注的准确性和效率。