基于摄像视觉的大排灯云台实时动态追踪方法

本发明公开一种基于摄像视觉的大排灯云台实时动态追踪方法，包括：获取相机实时采集的目标人体图像，基于预设的标准人脸3D模型，提取身体关键点坐标，生成人体姿态的骨架模型；通过预设算法将骨架模型从3D坐标投影到2D像素坐标；根据2D像素坐标计算目标相对于相机的三维位移向量，然后将该三维位移向量输入PID控制器，生成云台电机的角度调整量；将包含该角度调整量的调整指令发送至云台控制器，以使云台通过驱动各电机完成三维姿态补偿。本发明提供的基于摄像视觉的大排灯云台实时动态追踪方法，通过识别用于的姿态变化来对应生成云台电机的角度调整量，确保了治疗过程中大，提高了能量利用效率和治疗效果。