一种无人机航拍视频对地多目标跟踪算法

本申请公开一种无人机航拍视频对地多目标跟踪算法。其中所述算法包括：首先由无人机机载相机采集地面实时视频，经样本数据预处理与增强后，训练目标检测算法。目标检测网络通过加强双向特征金字塔网络，融合多层级特征，提升不同尺度目标检测精度，提供可靠检测框。目标跟踪网络的CAM模块接收初步特征图，经多尺度处理与加权融合，增强目标外观特征提取和重识别能力。目标跟踪网络的外观特征提取网络提取目标特征，特征级联匹配部分关联目标特征与轨迹，预测跟踪结果部分利用卡尔曼滤波器预测更新目标位置状态，输出跟踪轨迹信息。最终将带目标位置与序号的视频回传地面，为地面相关人员提供信息支撑。